后来元代定都北京，宫廷召集了大批来自中国各地的优秀的绣匠进京，来更好的为宫廷服务，使得京绣的质量进一步提高。明代时期，京绣在针法技艺、用工用料、纹样图式等各个方面愈加规范，形成了自己的形制，并且逐渐扩大规模。
到了清代，随着京剧的兴盛，京绣在民间也有了大量的发展，在民间的制作已形成体系。同北京文化精神相似，京绣是广泛吸纳了中国各地刺绣精华的基础上逐渐成长和发展起来的，从而拥有了如此高的成就。而后随着清王朝的灭亡，曾为宫廷服务的工匠们回到民间，京绣便以个体工坊的形式生存，工匠们在皇家工艺造办体系的基础上，与民间的特色和探索相结合，相辅相成，更是带来数不清的文化瑰宝。
针法
京绣的针法由于汇集到全天下的各类刺绣高手，吸纳融合了各类精绝的技艺和精华，再赋予皇家的审美宗旨和规范加以指导，从而形成了其独特而严谨的针法路数。在针法上，京绣继承了苏绣的法制，有齐针绣、抡针绣、套针绣、施针绣、滚针绣、切针绣、平金绣、打籽绣、网绣、穿珠绣、盘金绣、圈金绣等针法，一针一线都展现了皇家的气势。绣制时，不同的针法组合能够产生丰富的线条与图案，表现出独特的艺术效果。例如运用施针、滚针来表现朝廷官服上的珍禽异兽毛发的蓬松毛顺，使其更加栩栩如生；运用散套针刺绣花卉，使花叶纹理清晰，表现其尽态极妍艳，娇艳美丽；运用盘金绣来刺绣龙凤，体现京绣的皇族气派，华美富贵。京绣针法中年较为特殊的是平金打籽绣，是以真金打成箔片后捻成线盘成吉祥图，载结籽于上，精致华贵，豪华富丽。
色彩
配色是诠释京绣工艺特质的另一重要因素。功能造就了京绣对于色彩运用的讲究。五彩是其一大特色，中国传统文化中以青、白、黄、赤、黑为五色正色，在京绣中又分出上五色（红、绿、黄、白、黑）和下五色（紫、湖（淡青）、蓝、粉、香（古铜））。虽然色彩丰富，但京绣讲究的是颜色间的协调统一，根据整体设计的需要进行调整，不杂不浮，端庄沉稳。如补子、团花等，强调颜色之间的对比，突出形象的同时，还有充分的过渡和晕染。较精者每种颜色采用九色进行过渡，如龙袍的“水腿”等，富有层次变化，充分体现出备五采之绣、章四时五色之巧的文化传统。大面积金色的运用是京绣的另一大用色特点，尤其是绣制龙凤图案。这并非绣工个人创意灵感的闪现，而是使用者的要求和礼制的规定。
京绣中所用的绣线是蚕丝，蚕丝在南方叫丝，北方称绒，故有的地方也将刺绣称为“绒绣”。蚕丝可以染成各种缤纷的色彩，绣工们根据绣品的不同需要将绒团劈成细线。绣线劈的越细，绣出的作品也越细腻。《顾绣考》中称顾绣“擘丝细过于发，而针如毫”来描绘劈丝的细致。京绣在绣制时也会劈丝，但是远不及苏绣劈丝那么细，所以京绣作品中看针脚相比苏绣会明显，因为京绣更注重使用。
京绣所创造的辉煌离不开其坚实的物质基础，同其他绣种一样，京绣刺绣时所用的工具都是由较为基本的绣花架或称绣花绷子、针、绣花线、剪刀，丝绸类的底料等组成。当下人们习惯将刺绣中所用的绣法称为针法或技法，在以前的刺绣行当俗称“做法”。一般而言，刺绣时要先将所绣图样描在蜡纸上，如同当下制作时使用一种绘图用的硫酸纸，它有一定的厚度、透明度和韧性，然后用针在蜡纸上沿着图样的轮廓线扎出细密的小孔，类似于当下服装制版中的“拓版”；透过这些小孔铺上一层特制的粉，这种粉多由石膏粉和煤油混合而成；如今，同样用这样的方法，因为煤油的挥发性比较好，绣完后留在面料上的痕迹，用棉布沾着清水拭掉。当然，也可以用汽油。这个步骤叫“漏粉”，通过这种方式图样就原封不动的“复制”在了绣地上面，轻轻地抖掉多余的粉，接下来就可以进行劈丝、配色，然后开始刺绣了。但是，也有一些地方绣种为了省事直接用机器将绣稿喷绘或打印在底料上进行刺绣，甚至在绣制过程中借助绣稿的底色偷工减料来完成绣品。
题材作品
京绣图案设计的依据来源于统治阶层所遵行的礼仪制度。其常见题材有：龙、凤、蟒、麟、狮、十二章纹（日、月、星辰、山、龙、华虫、宗彝、藻、火、粉米、黼、黻）、寿山福海、八宝、祥云、牡丹、芙蓉、绣球、团花、喜寿、蝠、百子等，代表文武官员品级的补服则包括各种飞禽、走兽纹样等。这些图案一来有区分穿着者等级的意义，如：龙、凤、蟒、麟等；再则是内涵着某种美好寓意，如：八宝、牡丹、喜寿、蝠、百子等，寄托着人们对于福祉、吉祥的祈愿。不同于画绣类作品的创作自由，京绣常用图案中有相当部分是不能随意应用和设计的。例如十二章纹，是历代帝王袍服上的专有纹饰，受到严格的规制约束。这虽然限制了京绣创作的灵活度，但也较大限度地避免了个体绣工的任意发挥，从而保持了传统的连贯和统一。
京绣制品充分体现出“章身之具”的功能意义，与苏、湘、顾等地方名绣浸润文人意趣的诗情画意相区别，流露出北方文化的雄健气质。相比于其他绣种，京绣不是在一个充分自由的文化环境中自主发展起来的，在个体绣工对技艺不断求索的同时，更受到统治阶层的文化、意志的深刻干预和影响，从而形成独特的风格。当封建王朝逝去之后，这种影响已然深深印刻在京绣的工艺传统和工艺文化之中，成为其在现代文化环境中特立于众绣之林的重要性格特征。
传承状况
随着近些年来的社会发展和商品变化，各种优秀的工艺文化，手艺绝活，都亟须抢救、传承与弘扬。京绣更是由于其高要求的工艺水平和有限的社会需求，面临着无人传承、濒临消失的危险。如若京绣中的技法、纹样、制式逐渐失传，将会是对中国乃至世界人类文明较大的损失。京绣，作为中国刺绣独具一格的品种，保护、传承好这珍贵的民族传统艺术已是中国刻不容缓的责任。