一个星期后，清晨两军会师于宋境的郎城，齐军于东南由姬成父领军，宋军于东北由南宫长万领军，两军互为犄角之势与鲁军对峙。
此番出战鲍叔牙也主动请缨参战，想要一雪前耻。齐桓公无奈只好答应老师的请求，但领军者则是姬成父，鲍叔牙则为副将，仲孙湫为随军参谋辅佐他。
而宋国这边，南宫长万素有万人敌的威名，此人身高两米，双手过膝且膀大腰圆力大无穷宛如巨人般。据说他可以日行千里脸不红气不喘，与他对阵的武将几乎无一人敢与他近身格斗，可以说是春秋第一武将与姬成父齐名。
曹刿见齐宋两国来势汹汹，便命军队原地待命不可擅自行动。可副将军曹沫却按耐不住自己的急性子，问道：“请问曹将军我等何时出兵迎战，总不能一直待在原地不动吧！曹刿现在国内因为你的变法，如今已是乱成一锅粥了，你要是不打赢此仗恐怕今后难以在鲁国立足啊！弄不好还有性命之忧啊！本将军看你是我同袍善意的提醒你一下希望你明白在下的意思。”
曹刿冷笑一声，反问曹沫：“曹沫将军你觉得你与姬成父南宫长万此二人对阵，你觉着你有几成胜算？”
“这……姬成父战平尚可，至于南宫长万就……”
曹刿笑着拍了拍曹沫的肩膀，说：“曹沫将军，兵者国之大事气死存亡之际，不可大意啊！否则……我调脑袋不要紧，你是我的同袍我不想连累你。”
曹沫听后，开始在心里慢慢接受曹刿，心平气和地问他，“可曹将军，万一要是齐宋两军攻我，我军应当如何防御呢？”
“敌军势大我军气盛，此消彼长战机未到”说着曹刿看了看天若有所思，“嗯！今晚的月亮可能出不来了。”
“你是说夜……”
曹刿笑道：“传令下去，大军缓缓而退引敌军来犯，若敌军不进后退二十里扎营，让弟兄们好好休息一下，晚上有活可做。”
“诺！”
姬成父见鲁军后撤便知有诈，于是便命军队也往后撤二十里，姬成父发现宋军将领也是这么想的，他们也在向后撤退，并且一撤就是三十里。
双方对峙了一天并没有爆发任何一场战斗，双方将士都很悠哉，在战场上唱起了各自家乡的民谣，以寄托自己归乡之心。战争出现了一个非常奇怪的现象，静坐战。
……
渐渐地时间转眼过去了，月色朦胧周围的环境也被黑夜笼罩着，只有军营灯火同明，宛如灯塔般照亮周围。
待到三更天时，齐宋两国军营里的火光开始逐渐减少，直至军营里发出微弱的光芒。
然而鲁军军阵虽然漆黑一片，但却人头攒动，曹刿组织一个人数近两千人的队伍，他们各个身着虎皮铠甲，趁着月色朦胧悄悄地迂回接近宋军营地的大后方准备烧了宋国的辎重和粮草，鲁军的主力部队连夜拔营全部匍匐前进临宋营侧翼十里的地方埋伏着，只能宋军后方火光冲天发起进攻。
行军途中曹沫问曹刿，“曹刿为何你不袭击离我军距离最近的齐军下手，而是长途奔袭宋军呢？”
曹刿解释道：“原因有二。其一，齐军乃新敌，军械装备战法我军将士皆不熟悉，夜袭他们把握不大，况且这个姬成父号称天下第一将，正所谓盛名之下无庸人。说不定姬成父现在也和我们一样做着同样的事情呢！而宋军，通过这几日的交手他们已经是畏鲁如虎了，夜袭他们可以说十拿九稳的事了。”
“其二，齐国乃大国，鲁国相比之下乃是小国，若是袭击了齐军就会得罪齐国，到时候齐桓公兴兵报复我鲁国可就是得不偿失了，再说鲁侯打这场仗的目的就是为了转移国民们的注意力，因而不应将事态闹大，想必齐桓公也是这么想的，否则齐军的人数就不只这些了，领军之人就应该是齐桓公他本人了。”
曹沫点点头称赞道：“曹刿你可真是心思缜密，在下佩服，从今往后我曹沫愿鼎力相助！”
曹刿微然一笑，“好！我愿称曹沫将军为兄。”
此时的宋营，宋兵全然不觉纷纷沉浸于自己的梦乡当中。曹刿一声令下鲁军纷纷点燃手中的火把，并且全部扔进军营里。
一时间宋营里火光四溅战鼓喧天，鲁军从两个方向前后，径直前冲。在火光映照下，宋兵从梦中惊醒，刚睁开双眼就远远地看见一队猛虎咆哮冲了进来。宋军顿时慌了阵脚，宋人各自四下惊慌失措，争先逃跑。
南宫长万刚一惊醒便被三五个鲁兵团团围住，他猛地起身随手抓住一名鲁兵就往人群里扔，然后迅速跳出包围网。慌乱之中他劫走了一辆鲁国的战车，并且于乱军之中救下了猛获。
但鲁军动作迅速，他们合兵一处，连夜追赶南宫长万他们。一直追到了乘邱之地。
此时的齐军营地……
姬成父等人站在山丘上眺望着远处自己是火光冲天的宋营作壁上观。
仲孙湫问姬成父，“姬将军我们是不是应该驰援宋军呢？友军有难，不动如山，这不太合适吧？”
姬成父冷笑道：“君上的意思就是这个意思，小孩打架大人靠边。打赢算本事，打输算窝囊，怪不得别人。不过这个叫曹刿的人也算是个会用兵之人，南宫长万真是徒有虚名，如此简单的伎俩他居然连防范之心都没有，想不到我姬成父会和他齐名。”
“可这样我们无法向宋闵公交代啊！若是南宫长万不幸战死，我等的罪过可就大了。”
姬成父想了想点点头，“你说的也有道理，本将军亲率五千人马驰援，孙湫你和鲍大夫留守军营，明日准备拔营回国。”
“诺！”
南宫长万驾车对猛获说：“哎呀！是本将军大意了，原本以为鲁国会夜袭离他们接的齐军，没想到居然是冲着咱们来的，兄弟看来接下来会有一场一决生死的战斗了。”
突然一只箭矢飞过。“猛获闪身夺过却掉下车了，同时刚好遇上了曹沫，两个人便开始厮杀。
南宫长万握着长戟，调转车头直奔曹刿的大军，他犹如困兽般于军中左突右杀，逢人便刺。
鲁国军队害怕他的骁勇，没有人敢走近。曹刿不屑一顾地看着极力挣扎的南宫长万说：“哼！匹夫！你一向以力，称雄，能与在下一决胜负？”
说着曹刿手握大戟，直奔长万来交锋。两车碰撞在一起，曹刿毕竟也是天下第一刺客，身手敏捷的他自然不会怕这个只会使用蛮力的莽夫。反而不断出言挑衅他。
南宫长万大怒，“敌将休狂”
突然南宫长万一把抓住曹刿战车上马的缰绳，然后大吼一声使劲用力一甩，曹刿连人带车整个都被他扔到天上去了。
曹刿被甩地连滚十几米远，浑身上下都是泥土，摔的是鼻青脸肿，口吐鲜血肋骨都断了几根。
“我去！这家伙真的是人类吗？”
突然南宫长万一下子跳到他的面前，顿时曹刿脸色煞白，冷汗直冒。
南宫长万伸出那双粗大的手，紧紧抓住曹刿的脸，将他整个身子都拎起来使劲用力的捏。
曹刿疼地疯狂大叫起来……
“怎么了？刚才的那副嚣张气焰哪去了？太遗憾了本将军还不知道你叫什么名字，你叫什么来着？算了安心上路吧！”
突然南宫长万被人一脚踢中脸颊，倒在地上，手也随之放开了曹刿。曹刿赶忙往军队后面跑。
南宫长万摇了摇头，意图让自己保持清醒，刚才那一下着实不轻。
曹沫救下曹刿后急忙往军队里躲，生怕自己被南宫长万盯上。
曹刿对身边的人说：“把君上赐给我的金仆姑拿来！”
说着几名军士从锦盒里拿出一柄宝弓和一支金箭出来。
曹刿受伤严重便命人，左右的人捧着弓，自己把金仆姑搭上弓弦，“放！”
刚才曹沫那一击将南宫长万击晕，给了曹刿可趁之机，飕的一箭，正中右肩，深入到骨。金仆姑乃是与忠义孝三箭齐名的神箭。被金仆姑射中后，南宫长万整个人都觉得四肢无力，仿佛整个人都被卸劲了般。
南宫长万急忙用手拔箭，曹沫骑马猛突，用尽全力一戟，刺穿了长万的左大腿。南宫长万一下倒栽在地上，急于想挣扎，被曹沫从马上跳下一脚踩着头，强按在地上，双手紧紧按住，前后二十多个士兵一拥上将其擒住。猛获见主将被抓获，赶忙逃走。
南宫长万被五花大绑起来，还被锁了琵琶骨动弹不得。
“这个南宫长万真是一巨人，差点被他杀了。”
南宫长万恶恨恨地盯着曹刿，骂道：“有本事一对一，群起而攻之算不得什么大丈夫。”
曹刿连理都没理，直接命人将他关进囚车带回鲁国作为人质，让宋闵公派人来赎。
鲁军全军调头回国，在路上遇到了赶来支援的姬成父，两军在十字路口处相遇了，但并没有立刻打起来。
姬成父扫视鲁军上下皆人困马乏，而领军之人鼻青脸肿十分狼狈，但见囚车里南宫长万端坐在车里琵琶骨被锁，脸色憔悴。
“让开道路！”姬成父命军队回撤，放鲁军过去。不久后齐军也返回国去。